Modélisation de robots
Ce cours présente les principales méthodes utilisées pour modéliser les robots et comprendre leur comportement. Il permet d’établir progressivement les relations mathématiques entre la structure du robot, les mouvements de ses articulations et la position de son organe terminal.
Le cours aborde les différents niveaux de modélisation, notamment la modélisation géométrique, cinématique et dynamique. Il introduit également les outils nécessaires à l’étude des robots, tels que les repères, les transformations homogènes, les matrices de rotation, la convention de Denavit-Hartenberg et la matrice jacobienne.
À travers des exemples et des applications, l’étudiant apprend à construire les modèles d’un robot à partir de sa structure mécanique et à les exploiter pour l’analyse, la simulation et la commande. Une attention particulière est portée aux différentes architectures de chaînes cinématiques et à l’influence du nombre de degrés de liberté et du type d’articulations sur la complexité du modèle.
Ce cours constitue ainsi une base pour l’étude et la commande des robots industriels.